Grapple

Herzien programma van eisen en wensen

​

Eisen:

• Appel moet van het ene naar het andere plateau verplaatst worden.

• De grijper moet de appel 266 mm horizontaal en minimaal 26 mm verticaal verplaatsen.

• Steeltje van de appel mag maximaal 20 graden afwijken van de beginpositie van waar het steeltje begon.

• Er mogen maximaal 3 actuatoren worden gebruikt. Wij kiezen ervoor gebruik te maken van het maximum. Voorheen was er de gedachte te starten met 2 actuatoren, alleen wij hebben snel ingezien dat dit niet werkbaar was.

• De grijper moet verschillende grote van appels kunnen klemmen, dat wil zeggen dat de grijper appels met diameters tussen de 5 en 11 centimeter moet kunnen tillen.  We hebben de grijper iets vergroot.

• Binnen vijf minuten moet het kunnen worden gedemonteerd. (actuatoren)

• Geen deel van het systeem mag zich bevinden boven het platform waar de appel zich bevindt. Zowel in de begin- als eindpositie moet dit het geval zijn.

• Appels van 75 tot 300 gram dienen opgetild en verplaatst te kunnen worden.

• Het mechanisme moet verschillende vormen appels op kunnen tillen.

• Het midden van de appel mag maximaal 5 centimeter afwijken van de gewenste eindpositie. (Onder voorbehoud, kan tijdens het testen nog veranderen)

• Het mechanisme moet minimaal 5 appels na elkaar op kunnen tillen. Het moet dus meerdere herhaaldelijke bewegingen na elkaar aankunnen. Dat wil zeggen: het mechanisme mag er niet onder bezwijken, en de kwaliteit (lees souplesse) van de bewegingen moet bij de eerste beweging nagenoeg dezelfde zijn als bij de laatste.  

​

Wensen:

• Zo ver als mogelijk alles uit de pmma plaat van 490-240-5 millimeter en de bouten en moeren gebruiken. Uitgangspunt is hierbij veranderd: wij maken wel degelijk gebruik van andere materialen, maar het overgrote deel wordt gemaakt van de gegeven materialen. Nog steeds is wel het doel ons te beperken tot tie-wraps, foam/fietsband en eigen bouten en moeren.

• De appel dient binnen 30 seconden verplaatst te worden.

• De appels moeten intact blijven, ongeacht hoe hard of zacht de appel is aan de buiten- en binnenkant.

• Bij inspectie van de appel na de beweging, moeten er geen beurse plekken te voelen zijn. Bovendien moeten er bij inspectie geen zichtbare krassen en of andere vervormingen bij de appel te zien zijn, die er voorheen niet waren.

• Het mechanisme moet gemakkelijk gereset kunnen worden naar de startpositie. Daarmee wordt bedoeld dat de grijper binnen 1 minuut weer geretourneerd kan worden naar de positie waar deze in begon. De tijdsduur hebben wij hierbij veranderd, omdat naar het nieuwe inzicht het terugkrijgen van de arm naar de startpositie minder lang duurt.

• Het midden van de appel moet niet meer dan 3 centimeter van de gewenste eindpositie afwijken. Hierbij hebben we de wens iets minder streng genomen, omdat wij nog onzeker zijn over de precisie van het uiteindelijke ontwerp. 3 centimeter moet echter mogelijk zijn.